NVIDIAのROSパッケージ Isaac ROS AprilTag
10月より新しい案件でAI・IoTのR&Dプロジェクトにアサインされました
今までWebやスマホ案件ばかりだったのでやっていけるか不安だが頑張りたいと思います
まずはNVIDIAのパッケージであるIsaac ros(アイザックロス)で構築されたライブラリの改修を
担当することとなりました
勉強ノートとして調査したことをまとめようと思います
GitHub - NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_apriltag: NVIDIA-accelerated Apriltag detection and pose estimation.
NVIDIA-accelerated Apriltag detection and pose estimation. - NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_apriltag
github.com
AprilTagというQRタグのようなものをカメラで取得し、カメラ画像の大きさや傾きから現在位置やAprilTagまでの距離や姿勢推定をするパッケージとなってます
Isaac ROS AprilTagの使い方は通常のROS2を扱うのと同じでcolcon buildした後にinstall/setup.sh等を実行してROS2パッケージを読み込みことでros2コマンドが使えるようになるので、それでnodeを実行っといった感じです
ROS 2 Documentation — ROS 2 Documentation: Humble documentation
docs.ros.org
Isaac ROS AprilTagがカメラ画像内のApriltagを解析し、tag_detectionsというtagごとのpoint, orientation の情報が取得できます
pointは3次元空間上の位置、orientation(クォータニオン)は3次元空間における回転（姿勢、向き）を4つの値（x, y, z, w）で表した値です
似たような回転方法ではオイラー角（ロール・ピッチ・ヨー）があるそうです
これらを使ってデジタルツイン空間で現在位置や姿勢を描画するなんていうことをやっているようです 難しい…
余裕が出てきたら自身で目視できる環境を作ってみたいなと思います
